Il vient de l'ancien français escouter (écouter), du latin auscultare (que l'on retrouve dans le mot savant ausculter).

En France, les premiers mouvements, laïque et protestant, ont adopté le nom d'éclaireur. Puis les catholiques ont choisi le mot scout. On trouve aussi à l'origine, par exemple dans le premier discours du pape, la forme francisée : escoute.

À l'origine, ce terme est employé dans un cadre militaire. Robert Powell est né à Londres en 1857, fils d'un pasteur, Baden Powel. A la mort de son père, sa mère change le nom de famille en y ajoutant le prénom de son époux. Ainsi, Robert Powell devient Robert Baden-Powell. Il s'engage dans l'armée britannique et devient officier de renseignement dans l'armée coloniale, spécialisé dans les missions d'éclaireur pour observer les troupes ennemies. En 1897, il est nommé colonel et forme des éclaireurs militaires. En 1899, il publie un livre présentant une formation théorique et pratique, Aids to Scouting.

Cette année-là , il est envoyé en Afrique du Sud : c'est la guerre des Boers. Il est assiégé dans la ville de Mafeking (aujourd'hui Mafikeng, près du Botswana) par des soldats Boers, plus nombreux. Il résiste pendant plus de 200 jours et réussit à libérer la ville. En manque d'effectif, il a alors l'idée de faire participer les enfants en tant qu'éclaireurs.

Cette victoire lui vaut une importante popularité au Royaume-Uni. Son livre devient un succès. Des pasteurs et des éducateurs lui demandent des idées pour aider les jeunes désœuvrés des banlieues ouvrières.

Le 29 juillet 1907, Robert Baden-Powell organise le premier camp scout, sur l'île de Brownsea, près de l'île de Wight, au sud de l'Angleterre.

L'année suivante il publie le premier livre sur le scoutisme : Scouting for Boys.

Les premiers mouvements français ne prennent pas le nom anglais de scout, mais sa traduction en français, l'éclaireur. En 1911 sont créés les Éclaireurs de France (mouvement non confessionnel), puis les Éclaireurs unionistes de France (d'inspiration protestante, mais ouvert à tous). Le terme unioniste vient du fait que ce mouvement a été créé dans le sillage des Unions Chrétiennes de Jeunes Gens (YMCA, Young Men's Christian Association).

En 1920, est fondé le mouvement catholique : les Scouts de France.

L'esprit militaire de Baden-Powell prônant la discipline, l'obéissance au chef, est remise en cause autour de mai 68. Les mouvements scouts évoluent, mais cela provoque des schismes : un nouveau mouvement catholique et conservateur est créé, les Scouts d'Europe.

La fleur de lys est l'emblème du scoutisme, choisi par Robert Baden-Powell. Sur les cartes anciennes, elles indiquaient le nord. Un éclaireur doit avoir le sens de l'orientation. Elle symbolise aussi la boussole qui guide les pas de l'éclaireur sur le chemin de la vie.

Après le siège de Mafeking et la victoire des Anglais, Robert Baden-Powell est chargé de former la police d'Afrique du Sud (South African Constabulary). Ce sont des hommes venant de différents milieux, parfois sans expérience. Il choisit pour devise : Be Prepared  (sois préparé, sois toujours prêt). Baden-Powell reprendra cette devise pour le scoutisme. Le scout doit, selon Baden-Powell être préparé, toujours prêt, pour agir en cas d'urgence afin de ne jamais être pris par surprise. Cette devise lui plaisait d'autant plus qu'elle correspondait à ses initiales, BP (se prononce [bipi] en anglais).

Cette devise sera reprise en France par les éclaireurs unionistes (sois prêt) et les scouts catholiques (toujours prêts). Les éclaireurs de France ont choisi une autre devise : tout droit.

Le scout a l'âge du collégien. Pour les plus jeunes, on emploie le terme de louveteau. Ce nom provient de l'univers du Livre de la jungle (The Jungle Book) de Rudyard Kipling et les aventures du jeune Mowgli recueilli et élevé par des loups.

En anglais, on emploie le nom de cub : il désigne un petit d'un animal (wolf cub : louveteau, fox cub : renardeau...).